В битве при Гастингсе (1066) норманнский герцог Вильгельм Завоеватель одержал победу над англосаксонскими войсками и завладел Англией. Английский народ переживает тяжёлые времена. Король Ричард Львиное Сердце не вернулся из последнего крестового похода, взятый в плен коварным герцогом Австрийским. Место его заключения неизвестно. Между тем брат короля, принц Джон, вербует себе сторонников, намереваясь в случае смерти Ричарда отстранить от власти законного наследника и захватить престол. Ловкий интриган, принц Джон сеет смуту по всей стране, разжигая давнюю вражду между саксами и норманнами.
Гордый тан Седрик Ротервудский не оставляет надежду сбросить норманнское иго и возродить былое могущество саксов, поставив во главе освободительного движения потомка королевского рода Ательстана Конингсбургского. Однако туповатый и непредприимчивый сэр Ательстан у многих вызывает недоверие. Чтобы придать больше веса его фигуре, Седрик мечтает женить Ательстана на своей воспитаннице, леди Ровене, последней представительнице рода короля Альфреда. Когда на пути этих планов встала привязанность леди Ровены к сыну Седрика, Уилфреду Айвенго, непреклонный тан, недаром прозванный за свою преданность делу Саксом, изгнал сына из родительского дома и лишил наследства.
К обсуждавшим господ свинопасу Гурту и шуту Вамбе приблизилась группа всадников – монах-францисканец Эймер и храмовник брат Бриан со свитой. Путники спросили, как добраться к жилью Седрика Сакса. Чтобы запутать их, Вамба указал на другую дорогу. Направляясь по указанному пути, Эймер и Бриан обсуждали Седрика. Приор отметил, что Сакс настроен против норманнов и даже поссорился с соседями – Фрон де Бефом и Мальвуазеном. Бриан направлялся к Седрику, чтобы просить руки его дочери – прекрасной леди Ровены. Эймер рассказал, что Седрик на самом деле опекун Ровены, она же происходит из более знатного рода. По дороге им встретился пилигрим, только что вернувшийся со Святой Земли. Он также направлялся в Ротервуд к Седрику, поэтому показал путникам верную дорогу. В пути их настигла непогода. Седрику доложили, что приор Эймер и рыцарь Бриан де Буагильбер «просят оказать им гостеприимство и дать ночлег на пути к месту турнира в Ашби». Нехотя Седрик распорядился предоставить им и пилигриму ночлег и ужин.
Гостеприимный дом благородного тана открыт для всех, даже для еврея Исаака из Йорка, который присоединяется к гостям уже во время трапезы. Буагильбер, также побывавший в Палестине, хвастается за столом своими подвигами во имя гроба Господня. Пилигрим защищает честь Ричарда и его храбрых воинов и от имени Айвенго, уже однажды победившего храмовника на поединке, принимает вызов надменного командора на бой. Когда гости расходятся по своим комнатам, пилигрим советует Исааку незаметно покинуть дом Седрика — он слышал, как Буагильбер отдавал слугам приказ схватить еврея, лишь только он подальше отъедет от усадьбы. Пилигрима отправили ночевать к Исааку. Утром он разбудил еврея и посоветовал быстрее покинуть дом Седрика – Бриан распорядился, чтобы Исаака утром схватили. Пилигрим помог еврею добраться до Шеффилда. Исаак понял, что перед ним рыцарь. В благодарность Исаак помог пилигриму занять у знакомого еврея все необходимое для участия в турнире – доспехи и лошадь.
Все было готово для начала турнира. На опушке леса находились арена, пять шатров рыцарей-устроителей турнира и шатры приезжих рыцарей. Посмотреть на зрелище собралась и знать, и простолюдины. Среди зрителей присутствовали Исаак с дочерью, красавицей Ревеккой. Отдельно восседали Седрик Сакс с Ательстаном. Рыцари-устроители, в числе которых и высокомерный Бриан де Буагильбер, с уверенностью одерживают одну победу за другой. Но когда, казалось, никто больше не осмелится выступить против зачинщиков и исход турнира решён, на арене появляется новый боец с девизом «Лишённый Наследства» на щите, который бесстрашно вызывает на смертный бой самого храмовника. Несколько раз сходятся противники, и копья их разлетаются обломками по самые рукоятки.
Все симпатии зрителей на стороне отважного незнакомца — и ему сопутствует удача: Буагильбер падает с лошади, и поединок признают законченным. Тогда рыцарь Лишённый Наследства дерётся по очереди со всеми зачинщиками и решительно берет над ними верх. Как победитель он должен выбрать королеву любви и красоты, и, грациозно склонив копье, незнакомец кладёт венец к ногам прекрасной Ровены. Принц Джон пытался через слуг узнать, кем является неизвестный рыцарь, но тот так и не показал своего лица. По правилам турнира победитель забирал доспехи побежденных. Лишенный наследства позволил рыцарям выкупить свои доспехи и с вырученными деньгами отправил оруженосца Гурта к Исааку вернуть долг. Когда свинопас уходил от еврея, Ревекка отдала ему все уплаченное, сказав, что ее отец должен рыцарю намного больше.
На другой день проводится общий турнир: партия рыцаря Лишённого Наследства борется против партии Бриана де Буагильбера. Храмовника поддерживают почти все зачинщики. Они теснят юного незнакомца, и, если бы не помощь таинственного Чёрного Рыцаря, ему вряд ли удалось бы во второй раз стать героем дня. Королева любви и красоты должна возложить на голову победителю почётный венец. Но когда маршалы снимают с незнакомца шлем, она видит перед собой бледного как смерть Айвенго, который падает в обморок у её ног, истекая кровью от ран.
Узнав, что победителем стал Айвенго, принц Джон был омрачен. Более того, теперь рыцарю Фрон де Бефу нужно было вернуть Айвенго поместье, пожалованное ему Ричардом. Принцу прислали записку: «Будьте осторожны – дьявол спущен с цепи», означавшую, что Ричард получил свободу. Джон перенес состязание стрелков на вечер этого же дня. Среди стрелков был ненавистный Джону йомен Локсли. Он попал в ивовый прут и стал победителем.
«Принц Джон давал роскошный пир в замке Ашби». Среди приглашенных были саксы Седрик и Ательстан. Седрика попросили назвать норманна, имя которого ему менее всего неприятно. Вопреки вежливости, он назвал не Джона, а Ричарда Львиное Сердце. Браси по предложению Бриана де Буальбера решил разыграть похищение Ровены, а затем ее освобождение, чтобы заполучить девушку в жены. Гордый победой сына, но по-прежнему не желающий простить его, Седрик Сакс с тяжёлым сердцем отправляется в обратный путь. По дороге к кавалькаде Седрика и Ательстана Конингсбургского присоединяется Исаак из Йорка с дочерью Ревеккой. Но стоит путникам углубиться в лес, как на них набрасывается многочисленный отряд разбойников и всех их берут в плен.
Де Браси между тем является к леди Ровене и, во всем признавшись ей, пытается завоевать её расположение. Однако гордая красавица непреклонна и, лишь узнав о том, что Уилфред Айвенго тоже в замке (а именно он находился в носилках Исаака), молит рыцаря спасти его от гибели. Но как ни тяжело леди Ровене, Ревекке угрожает куда большая опасность. Пленённый умом и красотой дочери Сиона, к ней воспылал страстью Бриан де Буагильбер, и теперь он уговаривает девушку бежать с ним. Ревекка готова предпочесть смерть позору, но её полная негодования бесстрашная отповедь лишь рождает в храмовнике уверенность, что он встретил женщину своей судьбы.
Между тем вокруг замка стягиваются отряды вольных йоменов, приведённые спасшимися от плена слугами Седрика. Осадой руководит уже однажды приходивший Айвенго на помощь Чёрный Рыцарь. Пробравшаяся в суматохе битвы в комнату Айвенго Ревекка рассказывает прикованному к постели юноше, что происходит вокруг. Коря себя за нежные чувства к иноверцу, она не в силах покинуть его в столь опасный момент. Вдруг замок охватывает пламя. Чёрный Рыцарь едва успевает вытащить на вольный воздух Айвенго. Буагильбер хватает отчаянно сопротивляющуюся Ревекку и, посадив её на лошадь одного из невольников, пытается вырваться из западни. Однако в погоню за ним бросается Ательстан, решивший, что храмовник похитил леди Ровену. Острый меч храмовника со всей силой обрушивается на голову злополучного сакса, и тот замертво падает на землю.
Расстаётся со своими верными помощниками Чёрный Рыцарь — его странствия ещё не закончены. Предводитель стрелков Локсли дарит ему на прощание охотничий рог и просит трубить в него в случае опасности. Отпущенный на волю де Браси во весь опор скачет к принцу Джону, чтобы сообщить ему страшную весть — Ричард в Англии. Трусливый и подлый принц посылает своего главного приспешника Вольдемара Фиц-Урса захватить, а ещё лучше убить Ричарда.
Тем временем Чёрный Рыцарь, пробирающийся лесами к одному ему лишь ведомой цели, наталкивается на засаду. Фиц-Урс осуществил свои гнусные замыслы, и король английский мог пасть от предательской руки, если бы не явившиеся на звук рога вольные стрелки под предводительством Локсли. Рыцарь раскрывает наконец своё инкогнито: он — Ричард Плантагенет, законный король Англии. Не остаётся в долгу и Локсли: он — Робин Гуд из Шервудского леса. Тут компанию догоняет Уилфред Айвенго, едущий из Сен-Ботольфского аббатства, где он выздоравливал от ран, в замок Конингсбург. Вынужденный ждать, пока его сторонники соберут достаточно сил, Ричард отправляется с ним. В замке он уговаривает Седрика простить непокорного сына и отдать ему в жены леди Ровену.
К его просьбе присоединяется и воскресший, вернее, никогда не умиравший, а всего-навсего оглушённый сэр Ательстан. Однако в разгар беседы Айвенго вдруг исчезает — его срочно вызвал какой-то еврей, сообщают слуги. В обители Темплстоу все готово к поединку. Нет лишь рыцаря, согласного биться с Буагильбером за честь Ревекки. Если заступник не явится до захода солнца, Ревекка будет предана сожжению. И вот на поле появляется всадник, его лошадь чуть не падает от усталости, и сам он едва держится в седле. Это Уилфред Айвенго, и Ревекка трепещет от волнения за него. Противники сходятся — и Уилфред падает, не выдержав меткого удара храмовника.
Однако от мимолётного прикосновения копья Айвенго падает и Буагильбер — и больше уже не встаёт. Свершился Божий суд! Гроссмейстер объявляет Ревекку свободной и неповинной. Заняв подобающее ему место на престоле, Ричард прощает своего беспутного брата. Седрик наконец даёт согласие на свадьбу леди Ровены с сыном, а Ревекка с отцом навсегда покидают Англию. «Айвенго долго и счастливо жил с Ровеной», он служил при Ричарде. «Вероятно, он достиг бы самых высших почестей, если бы этому не помешала преждевременная смерть Львиного Сердца».