В самой глубокой части моря стоит коралловый дворец морского царя, который давно овдовел, и хозяйничает во дворце его старая мать, достойная и умная женщина. Она очень любит своих шестерых внучек, хорошеньких принцесс-русалочек. Лучше всех — самая младшая, тихая и задумчивая, с синими как море глазами. Вместо ножек у неё, как и у других русалок, рыбий хвост. По традиции русалка впервые поднимается на поверхность в своё шестнадцатилетние. Она выныривает неподалёку от трёхмачтового корабля, с палубы которого слышится музыка. В каюте корабля русалочка замечает много нарядных людей, и среди них красавца-принца с большими чёрными глазами. Команда корабля и гости весело отмечают его шестнадцатый день рождения. Поздно вечером, после праздника, на море начинается сильный шторм. Корабль принца переворачивается на бок и разбивается на части. Русалочка спасает тонущего принца. С тех пор русалочка каждый вечер приплывает ко дворцу и подолгу смотрит на юного принца. Часто она слышит, как рыбаки рассказывают о принце много хорошего, и радуется, что спасла его. Русалочке расспрашивает бабушку о людях и узнаёт, что их век короче, чем у русалок. Русалки же живут триста лет, но им не дано бессмертной души. После смерти от них остаётся лишь морская пена. Русалка может получить душу, только если кто-нибудь из людей полюбит её, и их обвенчает священник. Русалочка любит принца и готова на всё, чтобы получить бессмертную душу. Русалочка отправляется к морской ведьме. Та соглашается помочь обрести пару стройных ножек. При этом сохранится её грациозная походка, но ходьба причинит ужасную боль. Ведьма предупреждает, что, приняв человеческий образ, русалочка больше никогда не вернётся в родную стихию. Если же принц женится на другой, сердце русалочки разорвётся на части, и она станет морской пеной. Отдав русалочке зелье, чтобы обрести ножки, ведьма отрезает ей язычок.
Приплыв ночью к дворцу принца, русалочка выпивает волшебный напиток. Её пронзает острая боль, и она теряет сознание. Очнувшись днём, она видит перед собой принца, а опустив глаза, обнаруживает вместо рыбьего хвоста две маленькие, как у ребёнка, ножки. Принц пытается узнать, кто она такая и как сюда попала, но она молчит.
Во дворце русалочку одевают в шёлк и кисею, и она становится первой красавицей. Он всё больше привязывается к русалочке, но любит её только как милое, доброе дитя. Ему и в голову не приходит сделать её своей женой. Вскоре принц отправляется через море к соседнему королю, чтобы познакомиться с его дочерью, и берёт с собой Русалочку. Принц и прекрасная принцесса влюбляются друг в друга, празднуют помолвку, а за ней и свадьбу. Вскоре приходит время отправляться на родину принца.
Лишь один вечер остаётся русалочке, чтобы пробыть с тем, «ради кого она оставила родных и отцовский дом, отдала свой чудный голос и ежедневно терпела бесконечные мучения, тогда как он и не замечал их. Когда праздник затихает, русалочка остаётся на палубе ждать первых лучей солнца. Вдруг около корабля она замечает своих сестёр с обрезанными волосами — они отдали свои волосы ведьме, чтобы она помогла спасти русалочку от смерти. Ведьма дала им острый нож, который русалочка должна вонзить в сердце принца. Если его кровь попадёт на её ножки, они снова срастутся в рыбий хвост, русалочка станет прежней и проживёт свои триста лет. Но Русалочка целует принца, бросает нож в волны, сама бросается в море и тело её расплывается морской пеной. После смерти русалочка присоединяется к дочерям воздуха. Как и у русалок, у них нет бессмертной души. Но они могут её получить за добрые дела, которые делают людям. Принц с невестой ищут её по всему кораблю. Невидимая, она улыбается принцу и вместе с другими детьми воздуха поднимается к розовым облакам.